1953년 경상북도 대구에서 태어났다. 남달리 유복한 유년 시절을 보냈고 1960년 초등학교에 입학했다. 그 전에 한글을 미리 다 떼고 만화에 흠뻑 빠졌으며, 초등학생이 된 다음부터는 자연스럽게 관심이 책으로 옮아갔다. 사업가면서도 책을 무척 좋아하는 아버지의 영향을 받아서인지 작가도 독서를 즐겼으며, 라디오드라마와 연극과 영화도 무척 좋아했다. 
초등학교 5학년이 끝날 무렵 서울로 이사했고, 1966년 서울사대부중에 입학해 중학생이 되었다. 고등학생이 되자 부모님의 의견에 따라 이과를 선택했고 1972년에 이화여대 약학대 제약학과에 입학했다.
하지만 6개월의 짧은 대학 생활 끝에 약대가 적성과는 전혀 맞지 않는다는 것을 알게 되었다. 뒤이어 휴학과 함께 집 안에 틀어박혀 있으면서 이야기를 지어내는 재미를 알게 되자 비로소 작가가 되고 싶어졌다. 작가 중에서도 동화작가가 되어야겠다는 생각을 하면서 전보다 더 열심히 동화를 읽고 생각이 떠오를 때마다 혼자 이야기를 지어 썼다. 그런데 그 무렵 언니가 소설가로 등단을 했고, 이에 자극도 되어서 작가도 신춘문예에 응모해 등단하고 싶다는 꿈을 가지게 되었다. 그때부터 2년에 걸쳐 신춘문예에 응모했는데 당선하지 못했다. 그러자 맥이 풀리면서 동화는 잠시 접어 두고 이제 무얼 해야 하는지 미래에 대해 암담해하면서 방황하고 있을 때 우연히 ＜태(胎)＞라는 연극을 보게 되었다. 역사를 다룬 희곡을 쓰고 싶었다.
1978년에 서울예술전문대학 문예창작과에 입학했고 여석기 선생님이 주관하시는 한국극작 워크숍에도 나가 희곡 습작도 계속했는데 멋모르고 쓸 때와는 달리 무언가 조금 알고 쓰려니 더 어렵고 힘이 들었다. 그때 다시 동화를 쓰고 싶다는 생각이 들어 겨울방학 때 중편 ＜동화 속의 거울＞을 썼다. 그리고 그 작품으로 1979년에 소년중앙문학상을 받으며 동화작가로도 등단했다. 
1980년에 대학을 졸업하고 몇 년은 출판사에 다녔고, 1983년에 ≪눈새≫라는 첫 장편으로 계몽사 어린이 문학상을 받았다. 그 뒤 1985년부터 1986년까지는 생계를 위해, 또 한편으로는 희곡에 대한 미련 때문에 문화방송 드라마 워크숍에 다니면서 드라마 공부를 하기도 했다. 드라마는 동화와는 장르가 다르지만 그때 나름 배운 것이 많았다. 그리고 그것이 계기가 되어 1990년 초반까지 교육 방송에서 라디오드라마 원고를 집필했다. 동화는 가끔씩 출판사에서 청탁이 오면 썼다.
그러다 1997년, 그동안 작품 활동이 너무 뜸했으니 다시 시작하는 마음으로 이제부터 동화를 활발하게 써야겠다는 생각을 했다. 그래서 내가 좋아하는 역사 속 인물 마의태자를 소재로 장편 역사 동화 ≪마지막 왕자≫를 썼는데 마침 그즈음 창작 동화 붐이 일어서, 그것을 시작으로 해마다 꾸준히 작품을 쓰면서 전업 작가로 살아올 수 있었다.

대표적인 작품으로 《마지막 왕자》, 《아, 호동 왕자》, 《청아 청아 예쁜 청아》, 《뢰제의 나라》, 《화랑 바도루》, 《하늘의 아들 단군》, 《초원의 별》, 《지귀, 선덕 여왕을 꿈꾸다》, 《불가사리》, 《눈사람이 흘린 눈물》, 《나에게 속삭여 봐》 등이 있다.