1875년 당시 오스트리아 제국의 지배 아래 있던 체코의 프라하에서 태어났다. 하사관에서 장교로 입신하는 게 꿈이었던 아버지와 유복한 집안 출신으로 소녀 취향을 갖고 있던 어머니 사이에서 일곱 살 때까지 여자아이로 길러졌다가 1886년 아버지에 의해 육군학교에 입학하게 된다. 참담한 시련의 시기로 묘사되고 있는 이 시절에 릴케는 처음으로 시를 쓰기 시작했다. 그러나 이 시기의 시들은 주로 감상적이고 미숙한 연애시들이 주종을 이루었고 이러한 경향은 1896년 살로메와의 만남을 통해 크게 선회하게 된다. 특히 두 번에 걸친 러시아 여행과 스위스를 비롯한 이탈리아 각지를 여행하면서 얻은 깊은 정신적 영감을 바탕으로 초기시의 대표작 '기도시집'이 완성되었다. 그 밖에도 브릅스베데의 화가촌에서 하인리히 포겔러와의 만남, 1902년 파리 방문을 통한 로댕과의 만남은 '형상시집', '말테의 수기'의 집필 동기가 되었다. 또한 비슷한 시기에 씌어진 '신시집'은 사물시의 결정으로서 로댕과의 만남에서 얻은 조형 예술 세계 체험의 소산이라 할 수 있다. 스위스 체류와 제1차 세계대전의 체험, 아프리카와 에스파냐 등지의 여행은 릴케 말년의 역작인 '두이노의 비가', '오르페이스에게 바치는 소네트'에 녹아들어 죽음으로써 삶을 완성하는 존재의 새로운 경지를 개척하였다. 사람과 사물, 풍경과 만남에서 그 내면을 응시하여 본질을 이끌어내고자 한 그의 글쓰기는 20세기 독일 현대 작가들 사이에서 독보적인 위치를 인정받고 있다. 1926년 백혈병으로 생을 마감했다.

고려대학교 문과대학 독어독문학과 교수로 재직 중이며, 한국의 대표적인 릴케 연구자로서 시인 및 번역가로도 활동하고 있다. 지은 책으로는 『릴케와 한국의 시인들』(문광부 우수학술도서), 『아버지의 도장』(시집)(문광부 우수교양도서), 『바보여 시인이여』, 『내 사는 아름다운 동굴에 달이 진다』(시집), 『릴케의 예술과 종교성』, 『릴케의 작가정신과 예술적 변용』 등이 있고, 옮긴 책으로는 『릴케 전집 1-기도시집 외』, 『릴케전집2-두이노의 비가 외』, 『릴케 : 영혼의 모험가』, 『노래의 책』, 『로만체로』, 『넙치 1,2』, 『푸른 꽃』, 『겨울 나그네』, 『더 리더-책 읽어주는 남자』, 『논쟁에서 이기는 38가지 방법』, 『소유하지 않는 사랑』, 『골렘』, 『사랑의 도피』, 『세계의 동화』, 『민들레꽃의 살해』, 『환상동화』, 『젊은 시인에게 보내는 편지』, 『말테의 수기』, 『젊은 베르테르의 슬픔』, 『변신』, 『회상록』 외 다수가 있다. 독일에서 『Rilkes Welt』(공저)를 출간했으며, 오규원의 시집 『사랑의 감옥』을 독일어로 옮겼다.