미국의 고센 대학교와 프린스턴 대학교, 독일의 하이델베르크 대학교에서 역사를 전공했고, 하버드 대학교에서 역사학 박사 학위를 취득했다. 메노나이트 선교회 소속 선교사로 1974-2000년까지 영국에서 사역했다. 그동안 런던 바이블 칼리지, 맨체스터 대학교, 옥스퍼스 대학교 등에서 교회사를 가르쳤으며, 「아나뱁티즘 투데이」(Anabaptism Today)의 서평 편집자로도 활동했다. 1995-2000년에는 리젠트 칼리지의 기독교 문화 연구 센터의 센터장을 역임했다. 그 후 미국으로 다시 돌아와서 아나뱁티스트 메노나이트 성경 신학교(Anabaptist Mennonite Biblical Seminary)의 명예교수로 교회사와 선교를 가르치다가 2017년 5월 주님의 품으로 돌아갔다.
역사학자이자 교회사가로서 초기 교회의 예배와 전도 등 초기 기독교 세계의 다양한 삶과 평화주의 전통을 연구한 그는 『초대교회에 길을 묻다』(하늘씨앗), 『회심의 변질』, 『초기 기독교의 예배와 복음전도』(이상 대장간), The Change of Conversion and the Origin of Christendom: Christian Mission and Modern Culture (Trinity Press International, 1999) 등을 썼고, 편집에 참여한 책으로는 Composing Music for Worship (Canterbury Press, 2003), The Origins of Christendom in the West (T. & T. Clark, 2001) 등이 있다.

1961년 부천에서 태어났다. 감리교 집안에서 나고 자랐으나 10년여간 장로교회에 출석하며 예배를 드렸고, 지금은 한국독립교회선교단체연합회(KAICAM) 소속 부천 예인교회에서 신앙생활을 하고 있다. 대학에서 영문학을, 대학원에서 성서학을 공부했으며, 대학 졸업 후 줄곧 기독교 언론과 출판 분야에서 일했다. 2007년부터 번역 일을 시작해 그동안 《예언자들의 메시지》, 《칼빈의 십계명 강해》, 《초기 교회와 인내의 발효》, 《예수의 부활》, 《지복직관》 등 50권이 넘는 신학 서적을 번역했다. 번역하는 틈틈이 글을 지어 《교회 민주주의》, 《한국교회, 예레미야에게 길을 묻다》, 《거룩하지 않은 독서》 등을 펴냈다.