서울대학교 외교학과를 졸업하고, 동同대학원 외교학과에서 「헤겔에 있어서의 전쟁의 개념」으로 석사학위를 받았고, 1991년 독일 프랑크푸르트의 괴테대학교(Goethe-Universit?t)에서 『지배와 노동(Herrschaft und Arbeit)』으로 박사학위를 받았다. 그는 1994년 동국대학교 정치외교학과 교수로 초빙되어 현재까지 동서양 정치철학과 정치사상을 연구하며 가르치고 있다. 

그는 언론·정치 분야에서도 활동했다. 아주 젊은 시절 그는 한겨레신문 유럽통신원(1989-1992)으로 활약했었고, DJ정부에서는 대통령자문정책기획위원회 위원(1998-2003) 등을 지냈다. 그리고 새천년민주당의 국가전략연구소 소장을 2회(2002-2004, 2006-2008) 역임했고, 조순형 대표시절 새천년민주당 대표비서실장직도 잠시 겸직했었다. 

그는 30여 년 동안 한국정치사상과 한국정치 연구에 헌신해왔다. 한국정치철학 및 한국정치사상사 분야의 저서로는 『지역패권의 나라』(1997), 『사상체질과 리더십』(2003), 『중도개혁주의 정치철학』(2008), 『대한민국 국호의 유래와 민국의 의미』(2016), 『조선시대 공공성의 구조변동』(공저, 2016), 『갑오왜란과 아관망명』(2017), 『백성의 나라 대한제국』(2017), 『갑진왜란과 국민전쟁』(2017), 『한국근대화의 정치사상』(2018), 『일제종족주의』(공저, 2019), 『중도적 진보, 행복국가로 가는 길』(2021) 등이 있다. 

또한 그는 동서고금의 정치철학을 폭넓게 탐구하면서 공자철학의 서천西遷을 통한 서구 계몽주의의 흥기와 미국의 건국 및 근대화에 관한 연구에도 헌신해 왔다. 공자철학 저서 또는 동서정치철학 연구서로는, 『실증주역(상?하)』(2008), 『공자와 세계(1~5)』(2011), 『감정과 공감의 해석학(1-2)』(2014·2015), 『패치워크문명의 이론』(2016), 『공자의 인식론과 역학』(2018), 『공자철학과 서구 계몽주의의 기원(1-2)』(2019), 『17-18세기 영국의 공자숭배와 모럴리스트들(상·하)』(2020), 『근대 프랑스의 공자열광과 계몽철학』(2020), 『근대 독일의 유교적 계몽주의』(2020), 『공자와 미국의 건국(상·하)』(2020), 『유교적 근대의 일반이론(상·하)』(2021) 등이 있고, 해외로 번역된 책으로는 중국 인민일보 출판사가 이례적으로 『공자와 세계』 제2권(2011)의 대중판 『공자, 잠든 유럽을 깨우다』(김영사: 2015)를 중역中譯·출판한 『孔夫子與歐洲思想?蒙』(2020)이 있다. 

논문으로는 「공자의 중용적 주역관과 우리 역대국가의 시서蓍筮관행에 대한 고찰」(2005), 「서구 자유시장·복지국가론에 대한 공맹과 사마천의 영향」(2012), 「공자와 서구 관용사상의 동아시아적 기원(상·하)」(2013), 「공자의 분권적 제한군주정과 영국 내각제의 기원(1·2·3)」(2014) 등이 있다. 

서양정치 분야에서는 Herrschaft und Arbeit im neueren technischen Wandel(최근 기술변동 속에서의 지배와 노동, Peter Lang 출판사, 1992), 『환경정치학』(1992), 『지배와 이성』(1994), 『분권형 대통령제 연구』(공저, 2003), 『계몽의 기획』(2004), 『서양 근대정치사상사』(공저, 2007) 등 여러 저서를 출간했다. 국제적 논문으로는 “Verschollene Eigentumsfrage(실종된 소유권 문제)”(1992), “Habermas and Another Marx”(1998), “Knowledge Society and Ecological Reason”(2007) 등이 있고, 국내 논문으로는 「근대기획에 있어서의 세계시민과 영구평화의 이념(1995), 「신新봉건적 절대주권 기획과 주권지양의 근대기획」(1997), 「자본주의의 근본적 변화와 제국주의의 종식」(1999) 등이 있다.