서울대학교 사회학과를 졸업하고 연세대학교 사회학과에서 석사학위와 박사학위를 받았다. 미국 남가주대학교(USC), 대만 국립교통대학교, 일본 케이센대학교에서 초빙되어 한국학 강의를 했다. 현재 성공회대학교 사회과학부 겸 NGO대학원 교수로 재직 중이며, NGO대학원장과 민주화를 위한 전국교수협의회 공동의장으로 활동하고 있다. 학술단체협의회 상임대표, 성공회대 민주주의연구소 소장과 한국비판사회학회 회장 등을 역임했다. 1988년 22개 진보적 인문사회과학연구단체의 연합체인 학술단체협의회 창립에 적극 참여했으며, 1994년 박원순 변호사와 함께 참여연대 창립에 주도적으로 나서기도 했다. 1999년 이재정 성공회대 당시 총장(전 통일부 장관)과 함께, 시민운동가 재교육기관인 성공회대학교 NGO대학원을 설립하고 2007년 아시아 사회운동가 재교육과정으로서의 MAINS(아시아비정부기구학과정), 민주주의연구소, 민주자료관, 인권평화연구소, 아시아NGO정보센터, 민주사회정책연구원 등을 설립하는 등 현재 성공회대학교의 진보적 정체성을 형성하는 데 주도적으로 참여했다. ≪시사저널≫ 700호 기념 시민운동가 대상 여론조사에서 ‘가장 영향력 있는 지식인’으로 선정되기도 했다. 2014년 6월 4일 지방자치단체선거에서 서울특별시 교육감으로 당선되어 ‘교육행정가’로서의 제2의 인생을 살고 있다. 

주요 저서로 《계급과 빈곤》, 《한국사회운동과 조직》, 《한국의 민주주의와 사회운동》, 《한국의 국가·민주주의·정치변동》, 《비정상성에 대한 저항에서 정상성에 대한 저항으로》, 《박정희와 개발독재시대》, 《동원된 근대화》 등이 있다.