1955년 윤 3월 7일(음) 강원도 홍천군 두메산골에서 화전민의 아들로 태어났다. 초등학교 4학년 때 국회의원 꿈을 갖는다. 초등학교를 졸업하고 서당에서 한문을 수학한 후 또래보다 3년 늦게 동화중학교에 입학한다. 가정형편에 의한 늦은 중학교 진학 탓에 춘천 제1고등학교 재학 중, 2학년을 수료하고 육군에 입대, 병장으로 만기 전역한 후 다시 고3이 된다. 결국 또래보다 6년 늦게 졸업하지만 가슴에 품은 꿈과 남다른 리더십으로 초등학교 때부터 전교학생회장을 도맡아 한다.
대학도 당시 국회의원 선거구역 내에 있는 원주 상지대학교 행정학과를 선택하고 졸업한다. 한양대학교에서 행정학석사를, 경기대학교에서 행정학박사를, 중국 베이징대학교에서 법학박사 학위를 받는다. 대학교 2학년 재학 중이던 1981년 25세의 나이로 제11대 총선 출마를 선언하고 준비했으나, 선관위 등록 직전 ‘너무 이르다’는 주위의 권고를 받아들인다. 대학 졸업 후 대학원 석사 과정에 입학했고, 1985년 29세 때 제12대 총선에 출마, 5명의 후보자 중 10,248표를 받고 꼴찌를 한다. 1987년 대학 석사 과정을 졸업하고 1988년 제13대 총선에 출마, 6명의 후보자 중 2등을 한다. 
1992년 제14대 총선에서 5명의 후보자 중 52.7%의 득표율로 전국 최연소(36세)로 당선되어 꿈을 가진 지 26년 만에 초선 국회의원이 된다. 1992년 대학원 박사 과정에 입학한다. 국회 농림해양수산위 간사를 역임하며 UR협상 국회지원단 대표로 활동하던 중 1995년 12월 8일 스위스 제네바 가트본부 앞에서 ‘쌀시장 사전 개방’에 반대하는 삭발 항의 시위를 하기도 한다.
1996년 행정학박사 학위를 받는다. 제15, 16대 총선에서 연달아 낙선하고 45세의 나이로 2000년 중국 유학을 떠난다. 1년간 노력 끝에 중국 베이징대학교 박사 과정에 입학하고, 2004년 2년 6개월 만에 조기졸업으로 법학박사 학위를 받고 귀국, 같은 해 4월 제17대 총선 승리로 재선 국회의원이 된다.
중국 유학 당시 베이징대학교가 중국 정부를 통해서 한국 정부에 요청하고 한국학술진흥재단이 선발하여 파견하는 ‘파견교수’로 베이징대학교에서 1년간 강의를 하기도 한다. 같은 대학에서 같은 시기에 교수와 학생의 역할을 병행하는 특별한 경험을 한다.
열린우리당 원내수석부대표, 국회건설교통위원장, 국회 쌀 협상 관련 국정조사 특별위원장, 국회 정부 형태와 권력구조연구회 대표, 대통합민주신당 최고위원 등을 역임한다.
2004년 11월 23일 국회 본회의장에서 원고도 마이크도 없는 육성 연설을 통해 “쌀시장 개방 10년 연장을 받아들이는 것이 국가와 농민에게 유리하다”라고 유일하게 주장하여 세간의 주목을 받기도 한다. 
야당 불모지 강원도에서 제18, 19대 총선을 연이어 낙선했지만 또다시 다음을 준비하고 있다. 20대의 나이에서 50대에 이르기까지 당차고 끈질긴 도전을 계속하는 이유는 하고자 하는 분명한 정치적 목적과 목표가 있기 때문이다. 
꿈을 포기하지 않는 불굴의 투지를 가진 정치인으로 잘 알려진 그는 대한핸드볼협회 회장직을 맡고 있던 2008년, 중동 심판의 편파 판정으로 남녀 핸드볼 대표팀의 베이징 올림픽 진출이 좌절되자 올림픽조직위원회, 국제올림픽위원회, 국제핸드볼연맹 등에 강력히 항의하여 역사적인 재경기 결정을 받아내기도 한다.
청이득심(聽以得心: 다른 이의 말을 들음으로써 그의 마음을 얻는다)을 실천하는 그는 오랜 기간 대학 강단에서 강의를 한다. 상명대학교 강사, 상지대학교 초빙교수, 중국 베이징대학교 파견교수, 경희대학교 경영대학원 중국경영학과 주임교수를 역임했고 현재도 경희대학교 경영대학원 객원교수로 활동하고 있다. 도전을 위해서 지식을 얻고 지혜를 찾는다.
저서로는 《미래 한국의 권력구조》《특별한 점심》, 옮긴 책으로는 《조직의 리더십》, 자서전 《도사리의 꿈》이 있다.