성균관대학교를 졸업하고, 총신대 신학대학원에서 목회학석사(M.Div.) 학위를 마쳤다. 그 후 미국 포틀랜드의 Western Evangelical Seminary에서 신학(M.A.)을 공부하고, 시카고 Trinity Evangelical Divinity School에서 역사신학으로 신학석사(Th.M.)와 철학박사(Ph.D.) 학위를 받았으며, 미국 Westminster Theological Seminary(1999)와 Yale Divinity School 객원교수(Visiting Fellow, 2006-2007)를 역임했다. 총신대 신학대학원 역사신학 교수(1991-2021)로 재직하면서 총신대 신학대학원장, 부총장, 총장대행을 역임했고, 현재는 총신대 신학대학원 명예교수로 한국기독교사연구소 소장으로 섬기고 있다. 1994년 저서 초대교회사로 제 1회 한국복음주의신학회 신학자 대상을, 1996년에는 죽산박형룡박사의 생애와 사상으로 한국기독교출판대상 우수상을, 2005년에는 한국기독교회사 1, 2로 총신학술상 최우수상을, 2006년 평양대부흥이야기로 한국기독교출판문화상 국내목회자료 부문 최우수상을, 그리고 2021년 성령의 복음으로 한국기독교출판문화상 신학국내 부문 최우수상을 수상했다. 저서로는 Korean Presbyterianism and Biblical Authority: The Role of Scripture in the Shaping of Korean Presbyterianism 1918-1953, 한국장로교사상사(1992), 죽산박형룡박사의 생애와 사상(1996, 이상 총신대출판부), 한국교회를 깨운 복음주의운동(두란노, 1998), 한국교회를 깨운다(1998), 평양대부흥운동(2000), 이 땅 부흥케 하소서(공저, 2004), 평양산정현교회(2006, 이상 생명의말씀사), 초대교회사(2016), 근대교회사(2016), 한국기독교회사 1, 2(2016), 3(2018), 세계부흥운동사 개정판(2016), 제주기독교회사(2017), 기독교역사와 역사의식(2018), 성령의 복음, 성령의 복음 입문(2020, 이상 한국기독교사연구소) 등이 있으며, 역서로는 근본주의와 미국문화(생명의말씀사, 2004), 개혁주의 신학(한국기독교사연구소, 2017)외 다수가 있다.