서울대학교 문리과대학 사학과를 졸업하고 미국 하버드대학 대학원에서 미술사를 전공 불교조각논문으로 박사학위를 받았다. 1976년부터 31년간 홍익대학교 교수로 재직하다가 2007년 2월 말에 정년퇴직하여 현재는 명예교수이다. 문화재청 문화재위원과 부위원장을 지냈고 국제기념물유적협의회 한국위원ICOMOS-Korea 위원 겸 위원장으로도 활동하였다. 저서로는 Arts of Korea(공저, Kodansha International, 1974), 󰡔韓國古代佛敎彫刻 比較硏究󰡕(문예출판사, 2003), Buddhist Sculpture of Korea(Hollym Intl, 2007), 󰡔한국불교미술사󰡕(공저, 미진사, 2011) 등이 있고, 역서로는 󰡔미술품분석과 서술의 기초󰡕(시공사, 2006)가 있다. 대표적인 논문으로는 ｢鄭敾의 眞景山水｣(영문 1968 / 국문 1977), ｢阿育王造像傳說과 敦煌壁畵｣(1988), ｢<維摩詰經>의 螺髻梵王과 그 圖像｣(1991), ｢唐美術에 보이는 鳥羽冠飾의 高句麗人｣(1994), ｢菱花文의 東西交流｣(2004), ｢中國四川省 成都 출토 梁代碑像側面의 神將像 고찰｣(2008), “Tradition and Transformation in Korean Buddhist Sculpture”(1998), “Development of Early Korean Buddhist Sculptures and Related Japanese Examples: Iconographic and Stylistic Comparaisons”(2003), ｢慶州王井谷石彫佛立像とその類型｣(2006) 등이 있다.