1957년 충주사범학교를 졸업하고, 1961년 서울대학교 사범대학(역사과)을 졸업하였으며, 1965년 서울대학교 대학원(사학과)에서 문학석사 학위를 받고, 1981년 단국대학교 대학원(사학과)에서 문학박사 학위를 받았다.
1963~1968년에 경동고등학교 교사로 있었으며, 1968~1977년에는 서울대와 외국어대에서 강사와 조교수를 지냈다. 
1977~1981년 사이에는 성신여대에서 조교수와 부교수를 맡았으며, 1981~2004년에는 이화여대에서 부교수와 교수를 역임하고 정년퇴직하였다. 2004~2007년에는 상명대학에서 석좌교수로 있었다.
또한 역사교육연구회 회장(1992~1994), 국사편찬위원회 위원(1994~2003), 백산학회 회장(1995~2012), 한국고대학회 회장(1997~1999), 간도학회 회장(2004~2006)을 역임하였으며, 서울시사편찬위원회 위원장(2008~현재)을 맡고 있다. 

<학력>
 1957.3. 충주사범학교 졸업
 1961.3. 서울대학교 사범대학<역사과>졸업
 1965.8. 서울대학교 대학원 <사학과>졸업(문학석사)
 1981.2. 단국대학교 대학원 <사학과>졸업(문학박사)

 <경력>
 1963.3~1968.2. 경동고등학교(교사)
 1968.3~1977.2. 서울대·외국어대학교(강사~조교수)
 1977.3~1981.8. 성신여자대학교(조교수~부교수)
 1981.9~2004.2. 이화여자대학교(부교수~교수:정년퇴직)
 2004.3~2007.2. 상명대학교(석좌교수)
 1992.5~1994.5.    역사교육연구회(회장)
 1994.10~2003.10.  국사편찬위원회(회장)
1995.10~현재.      백산학회(회장)
1997.3~1999.2.     한국고대학회(회장)
2008.10~현재.      서울시사편찬위원회(위원장)

 <수상>
 1990.10.         제39회 서울시문화상(서울특별시장)
 2007.4.          제24회 치암학술상(치암선생기념사업회)
 2010.10.         제29회 세종문화상(대통령)
 2012.3.          제4회 청관학술상(서울사대 동창회)

<저서>
「삼국사기 연구」(일조각,1981)
「한국 고대사의 신연구」(일조각,1984)
 신라사(이대출판부,1985)
 통일신라사 연구(삼지원,1990:일본어판 출판,1993)
 백제사(이대출판부,1992:일본어판 출판,1994)
 남북한의 역사관 비교(솔출판사,1994:러시아어판 출판,1998)
 아! 고구려(조선일보사,1994,공저)
 집안 고구려 유적의 조사연구(국사편찬위원회,1996)
 한국의 고대사(삼영사,1999:일본어판 출판:2009)
 한국사학사(삼영사,1999,공저)
 고구려산성과 해양방어체제(백산자료원,2000,공저)
 한국전통문화와 역사의식(상지원,2001)
 신라인의 Silk Road(백산자료원,2002,공저)
 고구려사(이대출판부,2003)
 신라통사(주류성,2004)
 고구려는 중국사인가(백산자료원,2004)
 중국 동남 연해 지역의 신라유적 조사(장보고기념사업회,2004)
 백제의 대외관계(주류성,2005)
 알기쉬운 한국사(해외한민족교육진흥회, 2009,영·일·중·독·불·러 등 9개국어 번역 출판)
 한국사기의 종합적 연구(경인문화사, 2011)