1954년 3월 서울에서 출생했고 대광 중 · 고등학교를 다니면서 예수 그리스도를 영접하였다. 목회자로 부르시는 소명에 응답하여 감리교신학대학교로 진학, 신학을 전공하면서 성서학도의 길을 걷기 시작하였다. 대학원 졸업 후 교육전도사 사역을 감당하다가 경기도 남양주군 수동면에 위치한 농촌 교회를 담임하면서 교회를 섬기는 목회자가 품어야 할 보람과 눈물, 사명과 긍지를 진하게 체험하였다. 그 후 설교자의 강단을 채워주시는 하나님의 말씀을 붙들고자 1984년 미국 유학을 떠나 당시 성서해석학의 중심지였던 클레어몬트(Claremont) 대학원 종교학부에서 6년간 유학하면서 “레위기 11-15장의 해석”을 주제로 논문을 쓰고 박사학위(Ph. D.)를 취득하였다. 1990년 모교 구약학 교수로 부름을 받아 오늘에 이르기까지 후학들을 양성하면서 대학의 생활관장, 실천처장, 학생처장, 교학처장, 기획연구처장, 교무처장, 신학대학원장 등의 보직을 수행하며 교회를 섬기는 목회자 양성에 기여하였다. 대학의 울타리 밖에서는 한국구약학회 총무(1998-2002), 한국구약학회 회장(2006-10)으로 한국 구약학자들의 학술조직을 이끌면서 아시아성서학회(SAABS)를 창립하였고, 한국구약학회 희년대회를 성공적으로 개최하였다. 나아가 40여 개 회원대학을 섬기는 전국신학대학협의회(KAATS)의 총무(2008-12)로, 한국신학교육연구원 원장으로 신학교육의 현장을 돌보면서 신학교육의 개선과 변화를 위해 적극노력하였다. 2007년부터는 진보 진영의 성서학자들과 보수 진영의 성서학자들이 교류하는 학술마당 「캐논 앤 컬처」의 편집위원장으로 신학자들의 학문적 소통을 인도하고 있다. 특히 2016년 7월 서울에서 열리는 세계성서학회(SBL International)의 한국 측 준비위원장으로서 한국성서학이 세계 속의 성서학이 되도록 적극 매진하고 있다. 그는 그동안 이룬 학문적 성과를 교회 강연(신앙강좌, 사경회, 부흥회)을 통해 줄곧 나누면서도 그 학문적 사색의 결과를 꾸준히 저술로 펴내고 있다. 최근 간행한 『엑소도스, 하나님의 성소를 이루기까지』(2015), 『전도자의 질문, 전도서의 해답』(2014), 『시편사색, 시편 한 권으로 읽기』(2013), 『기독교 경학(經學)과 한국인을 위한 성경해석』(2012), 『왕대일 교수의 신명기 강의』(2011), 『구약신학』(2010, 개정증보판)을 비롯하여 20여 권의 저 · 역서가 있다. 그는 지금도 한국교회의 신앙공동체와 학문공동체가 더불어 이 땅에 예수 그리스도의 디아코니아를 구현하는 일에 땀 흘리고 있다.